马匹是探索广阔海拉鲁大陆的重要伙伴，能让你在赶路时省下不少力气。游戏里有很多野生的马群，你需要亲自去捕捉它们。最基本的方法就是悄悄地从马的后方蹲下靠近，当出现提示时按下按键骑上去，之后马会试图把你甩下来，这时你需要连续按安抚键来驯服它。这个过程会消耗林克的精力，马的品质越好，驯服所需消耗的精力通常也越多。如果你初期精力槽比较短，可以提前制作一些恢复精力的料理带在身上，以备不时之需。

捕捉马匹的地点遍布各地，在初始台地之外的许多平原和草原都能发现马群。离开初始台地后遇到的第一个河畔马厩附近的草原就是个不错的起点。当你成功驯服一匹马后，最关键的一步是立刻骑着它去附近的驿站进行登记。只要和驿站的NPC对话，支付少许登记费，这匹马就正式属于你了。登记后，你就可以在任何驿站随时取回这匹马。一个存档最多可以登记五匹马，如果满了就需要先放生一匹才能登记新的。

游戏中有多种不同属性的马匹，除了常见的花色，还有一些特殊的稀有马匹。有一匹被称为王族白马后裔的白马，它与剧情中塞尔达公主的白马有关联。这匹白马通常可以在平原外围的特定区域找到，捕捉到它并完成相关任务后，还能获得一套独特的王家马具。还有体型巨大、力量强悍的巨马，以及像伊波娜这样的特殊马匹，后者需要通过特定的Amiibo手办来获取。

为了让马匹用起来更顺手，你还可以为它们装备各种马具。马具主要分为马鞍和缰绳，可以改变马的外观，有些还能提供实用功能。古代马具是一套非常实用的装备，它允许你在大多数地方直接召唤已登记的马匹，而不用非要在驿站附近才行，大大提升了便利性。这些马具通常通过完成特定的迷你挑战或任务来获得。当你拥有自己的马匹后，可以好好培养与它的亲密度。亲密度会影响马匹对你的召唤响应以及一些操控上的细节。提升亲密度的方法很简单，多骑马赶路，或者喂它吃点喜欢的食物，比如苹果，都能有效增加好感度。一匹亲密度高的马会更听话，操纵起来也更自如。